《祥符县志》记载：“朱仙镇，相传战国时为朱亥故里，亥旧居仙人庄，故名。”朱亥，战国时期魏国大梁人（今开封），著名勇士。魏安釐王十九年（前258年)，帮信陵君窃取兵符，助信陵君夺得军权，解邯郸之围。据载信陵君“窃符救赵”，魏军告捷后，赵国重金谢魏公子和朱亥，后来信陵君被魏王拜为上卿，授以相印，封朱亥为偏将军，以朱仙镇为朱亥汤沐邑。从此朱亥一家便由仙人庄迁到朱仙镇定居，至今朱仙镇内还有仙人街和仙人桥街等街道名称。《皇宋中兴两朝圣政》、《续宋中兴编年资治通鉴》、《皇宋十朝纲要》、《大金国志》以及《文献通考》诸书，都有岳飞进军朱仙镇的记述，使朱仙镇之名为南宋与元初人们所共知。

朱仙镇发展大致经历了五个时期：春秋战国时期、唐宋时期、明清时期、中国近代时期和改革开放后。

一、春秋战国

朱仙镇位于当时的启封故城，朱仙镇相关历史事件多以启封地名记载。春秋时期，这一地区地势优越，出于军事战略考虑，郑庄公（前743年～前701年）命大将郑邴在今镇区东南方向两公里处屯兵筑城，以“启拓封疆”为名，建设启封城，启封城由此得名。春秋至隋朝这段时期，启封主要是作为战略军事要地。2013年，启封故城遗址被国务院公布为全国重点文物保护单位。

据史料推断，启封城为郑氏家族的实际发源地。最早有郑邴奉命建启封城，后来有记载的郑氏名人多祖居启封。启封作为中原郑氏的发祥地，其故城外西侧的墓区应为其郑氏先人的家族茔地，因此启封才是郑氏祖根的所在（有出土的北魏墓志砖为证）。

二、唐宋时期

自唐宋以来，朱仙镇一直是水陆交通要道和商埠之地。唐朝时候，朱仙镇开始作为开封的南门户。因其特殊的地理位置和便利的水陆运输，朱仙镇开始进入繁盛时期。享誉海内外的“朱仙镇木版年画”，就是诞生在唐代，并于宋代开始兴盛。

1140年，民族英雄岳飞进兵朱仙镇，以五百背嵬军大破金兀术率领的十万官兵。这一历史事件使得朱仙镇成为耳熟能详的名镇而享誉中国。在今朱仙镇西北仍保留有岳飞点将台遗址。后人为纪念岳飞，在镇区内修建了岳飞庙。这个时期的主要文物古迹有点将台遗址、古战场遗址。

三、明清时朝

贾鲁河的开通，加强了朱仙镇与外地的联系，作为开封唯一的水陆转运码头，外地客商大量涌入，朱仙镇日益繁荣。清康熙朝，朱仙镇进入鼎盛时期。此时已与广东的佛山镇、江西的景德镇、湖北的汉口镇，并称为全国四大名镇。当时全镇民商有4万余户，人口达20多万，面积达10平方公里，街道达72条，镇区中各种庙宇多达130多所。镇内市街以贾鲁河而分为东西二镇。在乾、嘉以前东镇繁盛过于西镇，道光二十三年水患，因东镇较低，水深丈余，水退后积沙数尺，以后商店多西移，因此西镇较盛于东镇，街道布局整齐，作直交状分布。朱仙镇区内的估衣街、京货街、铜坊街、西大街、仙人街、炮房街就是这个时候著名街巷。

也在这个时期，回族开始融入朱仙镇。据史料记载，明景泰年间（1450年），第一批回民因逃兵乱从新疆伊犁来到内地；清同治年间（1862年）第二批回民从陕甘等地因贩马留居于此。回汉文化的融洽成为朱仙镇一大特色。

这个时期的主要文物古迹主要有岳庙、关帝庙，2013年被国务院公布为全国重点文物保护单位。

因地理位置重要，朱仙镇还发生过一次著名的战斗，明崇祯十五年（1642年），李自成率百万农民起义军第三次进攻开封时，在朱仙镇歼灭了明朝的丁启睿、左良玉的20万人马，获大胜。

四、 中国近代时期

自清雍正元年至1946年，黄河七次水患，使贾鲁河淤塞。到光绪年间，贾鲁河已无法通航。清光绪三十年（1904年）京汉铁路通车，1912年，津浦铁路通车，南北交通路线大转移，其水陆交通枢纽的作用逐渐失去，该镇逐渐衰落。太平军北伐、捻军转战河南曾在朱仙镇一带发生过激烈的战斗。其后历经北洋军阀、国民政府、日本帝国主义的压榨摧残到解放前夕，朱仙镇成为一个极端残破的集镇。

解放初，为开封县民主政府所在地，1949年民主政府迁至黄龙寺后，为乡政府所在地；1955年合并到开封县六区，设区政府；1957年改为朱仙镇中心乡；1958年撤乡并社，建立人民公社；1983年进行体制改革，公社改为乡；1986年撤乡建镇，为县属建制镇。

五、改革开放后

改革开放后，朱仙镇将工作重心逐渐转移到经济建设上来，开始进入迅速发展时期，人民生活日益改善。通过结合城镇特有的历史文化资源，大力发展旅游产业及相关第三产业，促使经济得以快速的发展，在保存历史风貌的同时，加快了城镇建设的步伐。朱仙镇以其特殊的历史环境及地理位置，越来越受到外界的关注，历史上的朱仙镇曾经是四大名镇之首。1991年春，在朱仙镇召开了首届“中国四大历史名镇联谊会”，共推朱仙镇为“老大哥”，这都是说明朱仙镇在中国的历史地位仍是不可动摇的。随着新世纪的到来，朱仙镇经济社会发展步入了快车道，开始进入快速崛起的时期。